ボールにらくらくホイップと卵黄を入れて、よく混ぜ合わせます。
（ホイッパー（泡立て器）を用いると、作業がしやすいです。）

牛乳を少しずつ入れながら、均一になるようにさらに混ぜます。

砂糖とバニラエッセンスを入れて、よく混ぜて溶かします。

冷凍可能な容器に移し、冷凍庫で冷やします。

固まったらできあがりです。
（固める途中で、何度か全体を混ぜ合わせるとより均一に仕上がります。）
※出来上がったアイスは、お早めにお召しあがりください。